Créé en 1947 par Paolo Grassi et Giorgio Strehler, le Piccolo Teatro de Milan fut le premier théâtre permanent d'Italie à recevoir un financement public.
Ses premières tournées à l'étranger remontent à la saison 1948-1949, lorsque Il Corvo de Carlo Gozzi fut présenté à Londres, Paris, Zurich et Knokke Le Zoute. De 1947 à nos jours - cinquante années d'une activité ininterrompue - la scène du Piccolo a accueilli plus de 200 pièces (soit plus de 16.000 représentations).
La direction du Piccolo a toujours agi en fonction des mêmes critères : d'une part, promouvoir la grande famille des classiques, d'autre part, défendre la création théâtrale contemporaine, non sans laisser une place au théâtre italien dont la contribution à l'art dramatique a, à quelques notables exceptions près, été plus notable du côté de l'interprétation - il suffit de penser à la Commedia dell'Arte - que de celui de l'écriture. Au centre de cette tradition se trouve Carlo Goldoni, dont les pièces ont régulièrement créé l'évènement au Piccolo au fil des ans, avec une douzaine de productions, mises en scène pour la plupart par Giorgio Strehler.
Hormis Goldoni, d'autres auteurs favoris ponctuent la vie du Piccolo. L'un d'entre eux, et non des moindres, aura été Shakespeare, qui, avec dix mises en scènes de ses pièces, a fait l'objet d'une recherche critique et poétique constante, aboutissant à de nouvelles traductions et de nouvelles recherches.
Dans la grande famille des ancêtres illustres, Tchekhov avec La Mouette, Platonov, et deux versions de La Cerisaie, ainsi que Pirandello (avec les deux versions des Géants de la montagne, Ce soir on improvise et le récent Comme tu me veux), ont offert au Piccolo d'inoubliables réussites, tout comme la redécouverte de l'écrivain milanais Carlo Bertolazzi. Mais le Piccolo restera également dans les mémoires pour avoir été la “ maison ” de Brecht en Italie et en Europe, d'abord avec une représentation par l'École d'art dramatique, puis avec une première version de l'Opéra de quat'sous (1956), jouée en présence de l'auteur, puis, une fois encore, avec une nouvelle version, totalement différente, en 1972. Strehler a consacré à Brecht tout son talent de metteur en scène, comme en témoignent des productions telles que les deux versions de la Bonne Âme de Setchouan (1958 et 1981), Schweyk, ou l'inoubliable Galilée.
Mais ces grandes options du Piccolo et de Strehler ne sauraient résumer les activités d'un théâtre qui a monté des auteurs tels que Ibsen et Strindberg, Genet et Beckett, Lessing et De Filippo, des dramaturges choisis non pour la diversité de leurs origines, mais en fonction d'études thématiques, menées au cours des ans, répondant à un projet esthétique cohérent.
Avec l'intention de faire de la formation de l'acteur un sujet central de son travail, le Piccolo Teatro a ouvert en 1988 une école d'art dramatique.
Bien que petit (“ piccolo ”) par sa taille, le Piccolo Teatro a toujours vu grand, d'un point de vue artistique, grâce à la qualité de son personnel : avec une équipe de 150 artistes, techniciens, collaborateurs, personnels administratifs, le Piccolo a produit et présenté quelque 227 pièces.
Depuis 1986, le Piccolo gère le Teatro Studio, qui est la tête de pont de son école : un lieu de théâtre inhabituel, avec ses 400 places, qui est devenu au fil des ans un point de rencontre pour le théâtre européen et ses comédiens. Depuis peu, le Piccolo dispose d'une nouvelle salle, d'une jauge de 999 spectateurs. Ce Nouveau Piccolo Teatro a ouvert en décembre 1997 avec le début des répétitions de Cosí fan tutte, première production à être montée dans cette nouvelle salle.
Le 25 décembre 1997, Giorgio Strehler est décédé à Lugano. Sergio Escobar lui a succédé au poste de directeur en 1998, avec Luca Ronconi comme délégué artistique.